[转载]开篇 从零做四轴飞行器(1)

一 09 二月 2015

我个人对于四轴飞行器(或者说专业一点儿讲,多旋翼飞行器)的爱好,具体也不记得是从哪天起来的了,但是无疑Ted上的那个四轴的视频给我很大的触动,然后机缘巧合,认识了这篇文章的作者:洋仔,具体的机缘巧合地点在此:如何学习自制四轴飞行器,啊,各位看官如果对我们的基情,啊不是,是纯洁的友情,要进行点上1024个赞的话,欢迎前去围观。

扯完闲篇儿,聊点儿正经的爱好,四轴飞行器,当然啦,这个目前是很火爆的,国内国外的都有,自不必说,可问题是,咱们是攻城狮诶!高(不)端(折)大(滕)气(不)上(不)档(成)次(活)的攻城狮诶!所以嘞,在四轴飞行器方面我还是个菜鸟菜鸟菜菜鸟,但是洋仔同学已经有较为丰富的折腾经验,并且也是专业算是对口啊,所以他整理了不少博客,详情请戳四轴飞行器

那么OK,我们顺着洋仔同学的折腾轨迹,看一下,四轴飞行器的自制(折腾)须知,以下是洋仔的Blog原文:

自从大二接触并参加飞思卡尔智能车以来,林林总总也做过一些其他项目,但是心中一直有强烈的欲望想做一台四轴飞行器,尤其是看了宾夕法尼亚大学在TED演讲上做的四轴集群飞行,帅的简直一B,不过当我开始准备的时候发现当时四轴并不像智能车那么好做,原因就是那时候四轴飞行器的资料实在是太少了。京东上四轴DIY的书一本都找不到,找到的全是建模控制,对于非自动化的孩子来说简直是天书。我对四轴的认识也都是来自于百度或者某些开源帖子片段性的认识,并不系统,脑海中国对四轴没有一个清晰的认识。在做的过程中也因为摸索浪费了一些人民币(ToT)。想必像我这样想做四轴却没有思路的人一定不少,现在我的四轴终于能够稳稳的飞起来了(网站搭起来时四轴还都没调好呢!都是泪啊..) image

目前四轴的状态是: 1.安卓手机蓝牙

image

2.自制双摇杆多通道遥控器 image

3.PC端上位机波形+姿态显示+手柄驱动支持(插入游戏手柄就可以遥控四轴)

飞行视频:

现在网上大多数教你做四轴的帖子都是买商品飞控,电机电调,做一个大四轴花钱多不说还学不到四轴的知识,我希望从电路做起,从电路设计一直走到算法设计,一路走来收获很多。

代码我要整理整理再发上来(- -.因为代码写得实在是太凌乱了,还有一些不完善的地方,想改又懒得动弹) 一路做下来也主要是靠看各种开源贴或者博客分享的内容弄出来的。想把这些东西系统的总结一下,下面是我做小四轴要看的方方面面,建议最好还是先拿一个四轴来玩玩再做

1.四轴飞行器的历史和发展

2.都有哪几种四轴飞行器?!哪种适合DIY?!

做个四轴要花多少钱!?做个四轴都需要什么!?

3.开源四轴介绍

德国MK
Crazyflie
匿名四轴
圆点博士

4.小型四轴飞行器电路详解

四轴飞控所有器件总览
有刷电机!?无刷!?空心杯电机又是什么!?
电源与电池的参数和选择
主控芯片(MCU)的选择
传感器之陀螺仪
传感器之加速度计
传感器之 6轴传感器MPU6050(三轴加速度计+三轴陀螺仪)介绍
传感器之电子罗盘HMC5883
用手机来遥控四轴–蓝牙模块的选择
美国手!?日本手!?遥控器的电路设计
油门摇杆与方向摇杆的选择

5.四轴飞行器程序设计

四轴飞行器程序概要
STM32单片机底层设计
MPU6050的处理
为什么暂时不需要电子罗盘HMC5883
姿态解算–什么是姿态解算
姿态解算–什么是欧拉角
姿态解算–什么是四元数
看看姿态,PC上位机的使用
电机的x型与+型的区别
四轴PID参数的作用
四轴PID调试方法和经验
遥控器的程序设计

6.四轴飞行器的上位机设计

遥控器的那些事
串口通信与协议
PC姿态和波形上位机的编写
C++与Windows 编程(MFC)
OPENGL的空间姿态显示
用你的Android手机来控制四轴
Java与Android 简介
Android 遥控器之蓝牙通信
Android 遥控器之双摇杆设计

7.四轴的操作控制

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