一 09 二月 2015

我个人对于四轴飞行器（或者说专业一点儿讲，多旋翼飞行器）的爱好，具体也不记得是从哪天起来的了，但是无疑Ted上的那个四轴的视频给我很大的触动，然后机缘巧合，认识了这篇文章的作者：洋仔，具体的机缘巧合地点在此：如何学习自制四轴飞行器，啊，各位看官如果对我们的基情，啊不是，是纯洁的友情，要进行点上1024个赞的话，欢迎前去围观。

扯完闲篇儿，聊点儿正经的爱好，四轴飞行器，当然啦，这个目前是很火爆的，国内国外的都有，自不必说，可问题是，咱们是攻城狮诶！高（不）端（折）大（滕）气（不）上（不）档（成）次（活）的攻城狮诶！所以嘞，在四轴飞行器方面我还是个菜鸟菜鸟菜菜鸟，但是洋仔同学已经有较为丰富的折腾经验，并且也是专业算是对口啊，所以他整理了不少博客，详情请戳四轴飞行器。

那么OK，我们顺着洋仔同学的折腾轨迹，看一下，四轴飞行器的自制（折腾）须知，以下是洋仔的Blog原文：

自从大二接触并参加飞思卡尔智能车以来，林林总总也做过一些其他项目，但是心中一直有强烈的欲望想做一台四轴飞行器，尤其是看了宾夕法尼亚大学在TED演讲上做的四轴集群飞行，帅的简直一B，不过当我开始准备的时候发现当时四轴并不像智能车那么好做，原因就是那时候四轴飞行器的资料实在是太少了。京东上四轴DIY的书一本都找不到，找到的全是建模控制，对于非自动化的孩子来说简直是天书。我对四轴的认识也都是来自于百度或者某些开源帖子片段性的认识，并不系统，脑海中国对四轴没有一个清晰的认识。在做的过程中也因为摸索浪费了一些人民币(ToT)。想必像我这样想做四轴却没有思路的人一定不少，现在我的四轴终于能够稳稳的飞起来了(网站搭起来时四轴还都没调好呢！都是泪啊..)

目前四轴的状态是： 1.安卓手机蓝牙

2.自制双摇杆多通道遥控器

3.PC端上位机波形+姿态显示+手柄驱动支持(插入游戏手柄就可以遥控四轴)

飞行视频：

现在网上大多数教你做四轴的帖子都是买商品飞控，电机电调，做一个大四轴花钱多不说还学不到四轴的知识，我希望从电路做起，从电路设计一直走到算法设计，一路走来收获很多。

代码我要整理整理再发上来（- -.因为代码写得实在是太凌乱了，还有一些不完善的地方，想改又懒得动弹） 一路做下来也主要是靠看各种开源贴或者博客分享的内容弄出来的。想把这些东西系统的总结一下,下面是我做小四轴要看的方方面面，建议最好还是先拿一个四轴来玩玩再做

1.四轴飞行器的历史和发展

2.都有哪几种四轴飞行器？！哪种适合DIY?!

做个四轴要花多少钱！？做个四轴都需要什么！？

3.开源四轴介绍

德国MK
Crazyflie
匿名四轴
圆点博士

4.小型四轴飞行器电路详解

四轴飞控所有器件总览
有刷电机！？无刷！？空心杯电机又是什么！？
电源与电池的参数和选择
主控芯片(MCU)的选择
传感器之陀螺仪
传感器之加速度计
传感器之 6轴传感器MPU6050(三轴加速度计+三轴陀螺仪)介绍
传感器之电子罗盘HMC5883
用手机来遥控四轴–蓝牙模块的选择
美国手!?日本手!?遥控器的电路设计
油门摇杆与方向摇杆的选择

5.四轴飞行器程序设计

四轴飞行器程序概要
STM32单片机底层设计
MPU6050的处理
为什么暂时不需要电子罗盘HMC5883
姿态解算–什么是姿态解算
姿态解算–什么是欧拉角
姿态解算–什么是四元数
看看姿态，PC上位机的使用
电机的x型与+型的区别
四轴PID参数的作用
四轴PID调试方法和经验
遥控器的程序设计

6.四轴飞行器的上位机设计

遥控器的那些事
串口通信与协议
PC姿态和波形上位机的编写
C++与Windows 编程(MFC)
OPENGL的空间姿态显示
用你的Android手机来控制四轴
Java与Android 简介
Android 遥控器之蓝牙通信
Android 遥控器之双摇杆设计

7.四轴的操作控制

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转载请注明：Wellmakers&&Owl 》开篇 从零做四轴飞行器(1)

Category: MultiCopter

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